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ScienceRobotics封面!绝影新本领:在陌生环境“摸爬滚打”
时间:2020-12-11 来源:党政综合办 编辑:zhbgscse 访问次数:1494

灵活适应未知环境的能力是机器人走向应用的关键。英国爱丁堡大学机器人团队与浙江大学控制学院机器人团队的学者开展合作研究,提出了一种基于深度强化学习的多专家学习体系结构(multi-expert learning architecture,MELA),训练机器人在未知环境实现快速灵活的运动响应。

相关论文Multi-expert learning of adaptive legged locomotion 以研究长文形式于12月9日在线发表于Science子刊ScienceRobotics杂志,并被选为12月杂志封面论文。封面使用了四足机器人“绝影”的照片,展示其敏捷灵活的身姿。

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MELA主要由8个深层神经网络组成,并与门控神经网络进行组合,以响应不断变化的情况而产生自适应行为。这种方法将专家技能与自适应策略快速在线综合,帮助机器人在不断变化的任务中快速响应。通过MELA训练,四足机器人“绝影”在没有导航的情况下,能自动执行在平路、楼梯、跷跷板、砾石堆等路面连贯的小跑、转向,在外力干扰下也能从跌倒中快速恢复。英国《新科学家》杂志评述,这项进展让机器人即使在陌生环境中也能灵活适应,意味着四足机器人在应对地震等自然灾害时更加有用。

 

论文链接:https://robotics.sciencemag.org/content/5/49/eabb2174