关于郑华荣博士等学术报告会的通知

报告时间：3月6日 13:30

报告地点：浙江大学工控新楼501会议室

此学术报告是人才引进的一个面试环节，欢迎广大师生参加！

报告题目：智能集装箱船Waterborne AGVs的协调与控制

报告人  ：郑华荣

随着大型港口中集装箱流通量，环境保护以及港口间竞争力的不断增加，现有的港口基础设施面临越来越大的压力。在集装箱码头内部，为提高码头运营效率和可持续发展，传统的自动导引运输车（Automated Guided Vehicles, AGVs）在现代化码头中已得到广泛应用。而对集装箱码头之间的运输，也就是Inter Terminal Transport (ITT)，还主要依靠人驾驶的卡车。对陆地相对有限的港区而言，道路交通已呈现拥堵趋势。特别是对地理条件复杂的港口，比如鹿特丹港，有一些码头之间的陆地距离要远远大于水上距离。这些背景启发了对一种更高效，更可持续的港口物流方式的探索。此研究提出一种新型集装箱运输工具，waterborne AutonomousGuided Vessels (waterborne AGVs), 用于完成ITT任务：跟踪目标轨迹，准时到达目的地和能耗最优。研究的重点是有效的控制和规划算法用于协调Waterborne AGVs完成ITT任务。控制算法主要应用模型预测控制，考虑了waterborne AGV的动力学模型。规划算法主要基于车辆路径规划问题，并提出了针对waterborne AGV的新型路径规划模型。四种ITT场景从简单到复杂分别考虑了单艘waterborne AGV的控制问题, 多艘waterborne AGVs的分布式协同控制, 有环境干扰的多艘waterborne AGVs的鲁邦分布式协同控制和闭环的控制/规划问题。Waterborne AGVs是一种新型而有效的集装箱运输方式，提出的各种控制算法虽然针对waterborne AGVs，但也适用于其他运载工具的协调控制。

报告题目：单腿机器人动态平衡控制与高能效研究

报告人  ：朱秋国

腿足机器人由于具有仿生结构和仿生运动等特点深受机器人研究者的喜爱，尤其在解决腿足机器人动态平衡问题和高能效问题方面，一直是机器人领域研究的热点，也是保障机器人稳定持续作业应用的前提条件。以仿人机器人为例，由于机器人关节数量多、非线性强、基座浮动、与环境交互关系复杂等原因，机器人很容易失去平衡而摔倒。传统的双足机器人需要依赖严格的运动学建模与规划保证机器人的稳定性，但是适应性差且能耗高。我国在腿足机器人方面起步较晚，尽管取得了一定的成绩，但是与国外仍然存在较大差距。单腿机器人作为双足或多足机器人的简化形态，可以被视为腿足机器人动态运动的典型。结合机器人的仿生机构设计、力/位柔顺控制、动态平衡和高能效协调运动等方面的研究将给予介绍。进一步地讨论上述方法在双足和四足机器人上的应用，以及结合行业需求对创新性解决实际应用问题的支撑作用。

报告题目：信息物理系统中控制的发展与挑战

报告人：  吴均峰

学术报告简介

以通信、控制、计算技术为带便的信息科学的长足发展，极大扩展了人们对物理世界的认知广度和深度。逐渐改变了人类与物理世界的交互方式，被认为是继互联网之后信息科学领域的又一革命性技术。其中，信息物理系统是在信息空间和物理世界深度融合背景下产生的崭新理论和技术。物理系统有效整合了通信、控制、计算等技术，实现了对物理世界的广泛感知、有效协调、稳定控制和合理改造。信息物理系统这一崭新的理论和技术给控制理论与控制工程学科带来新的机遇和新的挑战。随着控制对象在规模上的日趋复杂和在空间上的逐渐分散，控制环路中的传感器与估计器、控制器与执行器之间通过无线通信网络进行信息交换。无线通信技术的引入在带来了灵活性、可扩展性、成本低等优点的同时，也具有随机延时丢包、传输资源受限等不足，报告主要围绕网络控制中丢包对卡尔曼滤波稳定性影响、丢包对协同控制稳定性的影响、传输受限下状态估计系统资源优化调度等热点研究方向开展讨论。在现有成果基础上，有进一步讨论了如何在未来工作中探寻网络信息安全与系统控制性能之间的内在关系。