报告题目：非线性模型预测控制的内在鲁棒性分析

报告人：于树友 副教授  吉林大学

报告时间：2017年6月29日上午10点  

报告地点：工控新楼419

报告摘要:

模型预测控制要求在每一个采样时刻在线求解开环优化问题、预测系统未来的动态。但只把求得的控制序列的第一个分量作用于系统，在下一个采样时刻重新求解优化问题。通过求解优化问题得到的控制只有在采样时刻是系统状态值的函数，表达出反馈控制的特性；在采样间隔表达的完全是开环控制的特性。在实际过程中，模型失配、外部扰动、数值求解时候的误差和状态测量误差是普遍存在的。这些不确定性的存在会导致系统预测轨迹和实际轨迹的偏差、约束条件无法满足等问题。模型预测控制的鲁棒性是理论和实践必须考虑的问题。

在本次报告中我们将主要讨论具有状态约束、控制约束和控制增量约束的非线性系统的内在鲁棒性。首先我们通过在终端约束集中选择一个二次连续可微的正定函数来证明系统的稳定性。然后通过稳定性和收敛性证明系统的内在鲁棒性。在证明内在鲁棒性时我们并不要求附加最优值函数或者最优控制关于系统状态连续的假设，因而结论更具普遍性。

报告人简介:

于树友于1997年毕业于吉林工业大学电气自动化专业，2005年毕业于吉林大学控制理论与控制工程专业，2011年毕业于德国斯图加特大学工程控制论专业，分别获得学士，硕士和博士学位。

2010年至2011年在德国斯图加特大学系统理论与自动控制研究所工作，任助理研究员，副研究员；2011年至今在吉林大学控制科学与工程系工作，任副教授。他的主要研究兴趣是模型预测控制、鲁棒控制及它们在机电系统中的应用。