受ZJU-CSE和UTS-CAS项目的资助，我于2019年7月至2019年8月在澳大利亚悉尼科技大学进行为期一个月的学术访问，我的国内导师是控制科学与工程学院熊蓉教授，国外导师是黄守东（Shoudong Huang）副教授。一个月的留学时光转瞬即逝，回望在悉尼的学习和生活，感触颇多，现将一个月的经历进行总结和分享。

留学单位

悉尼科技大学(University of Technology Sydney，简称UTS)坐落于澳大利亚新南威尔士州首府悉尼市中心，是澳大利亚名校之一。在最新的QS2019世界排名中，UTS上升到160名，与两年前的193名相比进步巨大，同时在全球新兴大学中排名为15，澳洲第一。UTS是一所充满活力并注重创新的大学，共设有9个学院，包括商学院、法学院、理学院和工程与信息技术学院等，而我此次留学的院系属于工程与信息技术学院。值得一提的是，UTS在2014年正式建立了由习近平总书记发起的中国馆，是一个集书籍，视听材料和多媒体显示于一体的综合信息中心。

自动化系统中心（Centre for Autonomous Systems，简称CAS，网址: https://www.uts.edu.au/research-and-teaching/our-research/centre-autonomous-systems）位于UTS的工程信息技术大楼，其主要研究方向主要为自动化机器人。整个中心有二十余名在职教师与博后，也有很多博士生与工程师。CAS实验室既有前沿的研究，也有与工业界紧密的工作。整体内容分为基础研究和应用研究：基础研究有即时定位与地图构建（Simultaneous localization and mapping，SLAM），人机交互（Human-robot Interaction），运动规划（Motion Planning）等，内容很偏理论，对研究者的数学要求极高，其中SLAM方向处于世界领先水平。CAS的老师和学生积极参加每年举办的各类机器人会议，对学术论文有很强烈的追求；实验室所产出的论文量很高，质量也位于上乘，整体学术研究氛围很浓厚。

CAS实验室与我们机器人实验室于2013年建立了联合研究中心（UTS-ZJU Joint Research Centre for Robotics Research），每年都会互派学生访问，共同探讨前沿的机器人技术研究，发表最新学术论文，学生的生活费用由访问实验室承担。UTS-CAS的老师会不定期来机器人实验室进行学术报告，讲解CAS正在进行的项目与研究，和同学们进行亲切交流。两所实验室也曾一同组队参加了2015年的亚马逊分拣大赛（Amazon Picking Challenge in ICRA 2015，Team Z.U.N.），获得了第四名的成绩。总体来说，我们机器人实验室和UTS-CAS的合作长期而且稳定，由于研究领域基本一致，双方共同完成的研究成果也在逐年积累。

访问期间导师是黄守东（Shoudong Huang）副教授。黄老师是非线性控制系统、移动机器人实时构图领域的知名专家学者，在国际著名工程杂志和会议上发表了多篇高水平论文，用深厚的专业知识解决了工业生产中的重大技术难题，在该领域积累了十分丰富的基础和经验，同时与国内学者保持着广泛的合作。黄老师还是电气和电子工程师学会（IEEE）成员，国际高级机器人系统期刊副主编，IEEE国际机器人与自动化大会（ICRA）副主编，IEEE / RSL智能机器人和系统国际会议副主编（ IROS），科学与系统（RSS）会议机器人项目委员会成员。

学习经历

我的联合培养课题为基于2-Entity RANSAC的鲁棒视觉定位。抵达UTS初期，黄老师和我详细讨论了课题的研究规划及相应时间安排。在黄老师的建议下，我将课题分解为三个阶段：1.使用最小的3D-2D特征匹配导出闭合形式解决方案以进行姿势估计；2.训练CNN模型以自动选择最佳模型来估计相机姿势；3.设计模型以对匹配进行评分，并使用它来减少迭代次数。完成研究之后，研究结果也很快被整理成论文提交给黄老师。值得一提的是，黄老师修改文章非常认真严谨，在时间允许的情况下他会逐字逐句地把关。若有疑问，也会拿着文章手稿当面与我讨论，以免误解我的原意。访问这一个月，黄老师除了给予我自身课题上的指导，还积极引导我参与团队其他成员研究课题的交流互动。

国外生活

在澳洲的留学期间，除了研究课题方面，生活上也收获良多。承蒙朋友们的照顾，我学会了诸多生活经验，极大的锻炼了我的独立生活能力。国外的生活方式和国内差异很大，基本上什么都需要自己动手，尤其是在做饭方面。澳洲的生活总体上平淡而安静，相比于国内的红灯绿酒，这里并没有太多的喧闹。尤其是周末的时候，校区显得格外的安静，办公楼内除了中国留学生，也鲜少看见其他人。虽然澳洲的生活平淡无奇，但当地人却是十分和善和乐于助人。日常如有问题向他们咨询或求助，大都会得到较为热情的回应。在悉尼乘坐公交车，乘客在下车时都会微笑看向司机，说声谢谢，让人感到这个城市的温暖。

留学感悟

人往往具有惰性，不愿意接受新的变化，尤其是在一个地方生活太久以后。以前在国内，一直处于一个狭小的圈子，思维模式上较为固定，科研上也是局限在小的领域，并不具备开阔性思维和开放的心态。学术讨论可以带来意想不到的惊喜，帮助理解最新的前沿学术进展，了解世界各地的学校在研项目。闭门造车不会带来任何最新的学术成果，只会浪费时间。此次借助学术访问，改变了我的学习和生活环境，打破了我思维上的固有偏执，使我能怀着积极和开放的心态去面对和领悟新的、未知的环境。同时，这段时间的交流，让我对本领域发展前景有了更好的认识和评估，也深刻地认识和体会到在研究上优势互补、携手共进的必要性。

最后，感谢ZJU-CSE和UTS-CAS的资助，感谢Shoudong Huang老师和熊蓉老师对我的支持和指导。