在实验室的资助与允许下，我于2019年11月17日至11月21日赴泰国曼谷参加了2019年控制论与智能系统（CIS）和机器人，自动化和机电一体化（RAM）IEEE国际会议（即CIS-RAM 2019），在会议上，同行的方晨昊同学对我们投稿的论文做了口头报告，并听取了来自各个国家与地区的学长在该领域的前沿性研究报告。在实验室允许的期限内顺利完成了因公出国参加国际学术会议的任务。

该会议在IEEE新加坡分会主办，是机器人、自动化、机电一体化领域的权威高水平会议。会议为期3天（11月18日至11月20日）。会议吸引了来自亚洲、非洲、北美、欧洲等20余个国家和地区的百余位专家、学者的参加，会议内容涉及本领域国际最新研究动态及前沿工作，反映了未来发展方向。会上与国际知名学者交流，感受了国内、国际权威学者的敏锐思维、学习专家解决难题的灵活方式、感觉受益匪浅。

我们有一篇文章被大会接受并批准为口头报告，报告的题目是：“A Compliance Control Strategy for Adapting to Body Movements during a Percutaneous Surgery”。该报告的内容是实验室穿刺手术机器人项目的零力随动控制研究，其研究目的在于，手术过程中，随着肺部呼吸作用的进行，人体组织也会相应发生形变，而进入人体的穿刺针又是刚性的，这会割伤肺组织，加重手术创伤。为了解决这一问题，考虑让机器人通过力反馈来实现零力随动，并为此设计了阻抗控制器，让机器人在随动的时候具有类似于真实物体的惯性或阻抗，使得穿刺针能够径向跟随皮肤组织运动。同时，也可以用零力随动来拖动机器人，这样使医生可以方便地调节机器人的位姿。

我们的报告被安排在11月18日当地时间下午14:30，时长15分钟，我们对自己的工作进行了介绍，并与参会人员进行5分钟左右的相互交流时间。参会人员当天都表现得非常精彩，对自己的工作也十分熟悉，报告内容能够十分清晰并有条理的陈述给听众。我们也相信通过本次的口头报告，能将浙江大学的良好风采展现在世界学术舞台上，这为之后的学术交流与项目合作打下了夯实的基础。

这次出国参加国际会议对我来说，是一次很难得的机会，开阔了我的视野，同时也通过和国际知名的学者面对面的直接交流增长了很多相关领域的知识，扩展了研究视野，了解了机器人领域的最新研究进展和动态。通过和与会学者的交流、探讨，我觉得自己主要在以下方面受益匪浅：

（1）对自己专业的新动态有了一定的把握，对本行业内的其他专业方向有了一定的了解；

（2）发现了自己在学术上存在的问题，这有助于以后的改进和提高；

（3）结识了一些美国、日本、新加坡等地高校和公司的教授、研发人员和学生，为以后更广泛的交流打下了基础；

（4）发现了自己英语水平的不足，这将促使我更加努力地掌握英语，尤其是提高口语水平。

非常感谢控制学院能够给我这样的一个机会，也希望能有更多的同事能参加国际会议，与国际顶尖的专家面对面交流，把我们的学术成果展示给他人，让全世界更多的城市，更多的学者认识浙江大学控制学院。